Figura esencial de la poesía modernista canaria, aceptará de este movimiento, en el que se forman los ―por entonces― jóvenes coterráneos de Rivero (Tomás Morales, Alonso Quesada, Saulo Torón), el soneto de alejandrinos (o de endecasílabos y heptasílabos) y la perfección formal parnasiana, pero rechaza los procedimientos eminentemente simbolistas (sinestesias, expresión pura, componentes sensoriales, etcétera). En todo caso, la fidelidad de su poesía a aquella corriente se rastrea en la participación de lo eterno o permanente y de lo transitorio, es decir, de una constante reubicación del pasado en el presente y en el consiguiente contraste, a través de Canarias, de los contenidos sociales y morales de las dos épocas (última mitad del siglo XIX y el primer cuarto del XX) en que le tocó vivir.

En vida, el poeta sólo llegó a ver publicados, con o sin su consentimiento, una veintena de poemas; otros tantos aparecieron póstumamente. El conjunto de su obra breve e intensa ―algo más de un centenar de poemas ― vio la luz en 1994; aun así, condiciona el desarrollo de la poesía lírica del siglo XX en Canarias. El carácter existencialista de su obra, de inequívoco fundamento romántico, tuvo en la de Miguel de Unamuno una referencia ejemplar.

El cultivo de la poesía es el de una actividad desprovista de proyección social o de mero ejercicio de autoconocimiento y de indiferencia hacia la gloria. Esta «libre» vocación poética acata sólo el momento de ejecución necesaria del poema, y, por tanto, depende de una muy variada circunstancialidad; ésta puede referirse al propio ejercicio versal («A mis versos», «El humilde sendero» y otros poemas); puede ser suscitada por la evocación del pasado («Viviendo», «Flor de invierno», «Día de sol», «Al cumplir setenta años», o por objetos y cosas («La silla», «A los muebles de mi cuarto», «Espigas», «Piedra canaria», etcétera). El vivir-entre-las-cosas y el observar en ellas su humanación (el profundo contagio de la temporalidad) son rasgos determinantes del existencialismo riveriano. Su poema más representativo es «Yo, a mi cuerpo».

Con perspicacia crítica, Néstor de la Torre vio en Domingo Rivero el «más viejo de los poetas de Canarias y la raíz más honda de su poesía».